ROS(Robot Operating System)は
ロボット開発に用いるオープンソースソフトウェアです。

ROSは複数のノードが独立したメモリ空間で動作しており、
ノード間で情報のやりとりを行う方法は３つあります。

ノード間の通信方法について概要を説明します。

１．メッセージ

１対多の非同期通信になります。
送信結果は確認しません。

送信側をPublisher、受信側をSubscriberと呼び、
この通信方式をPub&Subと呼ぶこともあります。

 

２．サービス

送信側は受信側からのレスポンスを待つ、
1対1の同期通信になります。

送信結果を確認したい場合はメッセージではなく、
サービスがいいです。

３．アクション

送信側は受信側からのレスポンスを待つのでサービスと似ています。
サービスと異なる点は以下となります。

• • 非同期通信である
  • 受信側がフィードバックを返すことができる
  • キャンセルができる

これにより、送信側は進捗を把握することができ、時間がかかりすぎている等の場合にはキャンセルを行って、より柔軟な制御を行うことが可能となります。

 

ROSについて詳しく知りたい、勉強されたい方は
インストール、環境のセットアップ、チュートリアルなどがある公式のwikiがおすすめです。

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